完成本架次预设测线任务的测量后，无人机进行返航，缓慢螺旋式下

降至安全高度，返回起降点。无人机将按照预先设定的降落点自主降落，

飞行控制人员时刻关注下降过程，并保证随时可通过遥控器处理可能发

生的突发意外情况。

2.2.6  仪器设备检测维护

无人机着陆停稳后，飞行控制人员对进行无人机检查、维护，涉及发

动机、机体结构、电气、起落架等部分。按照固定流程要求完成无人机

系统检查和维护，发现问题及时报告。

测量人员确认仪器工作状态，并拷贝本架次的原始数据。若当天任务

完成，则关闭所有仪器设备。返回基地后，对仪器工作状态、数据质量

和工作量等进行统计，并向有关负责人员汇报。

测区作业期间，飞行控制人员和航磁测量人员要相互配合，提前做好

飞行准备工作，以保证测量飞行工作的顺利开展。

2.2.7  数据处理

结果处理方面主要利用已有数据对野外实测数据进行数据导出与

编辑、坏点剔除、测线切割与合并、噪声压制、网格化、异常分离与

增强等处理。

2.3  硬件系统设计

无人机磁探平台系统包括无人机平台和磁探平台两个子模块。其

中无人机平台提供载荷，并达到磁探平台要求的动作指标；磁探平台

通过数采系统和传感器获得磁场信号数据，再根据校准系数和补偿算

法补掉干扰场，获得数据。整个平台包含硬件仪器设备如下：

设备名称  数量

无人机  1

光泵磁力仪  1

三分量磁力仪  1

航磁补偿系统  1

GPS  1

地磁日变站  1

其中数据补偿系统的主要硬件为频率计数卡、数据采集卡、及

GPS。频率计数卡可以从光泵传感器读取数据完成快速而的频率

测量。数据采集卡用于从三分量磁力仪传感器采集信号，并实现模拟

数字转换，送入航磁系统进行分析处理。

10

图 2 小鹰 1060 航磁无人机

一、航磁补偿器

序

号

指标  参数

1  总场磁力仪采集路数 高灵敏度磁力仪探头通道多达4个

2  磁场测量范围  15,000–105,000 nT

3  前端 (FE)  分辨率: 0.286pT

采样率: 2，10，20，50，100，200，

500Hz

500Hz 采样率下，分辨率为1.5pT

4  补偿性能  改正比(IR)(总场):10–20；

补偿精度:对于整个飞行测线σ≈

20pT，0–1Hz

11

5  滤波器  1.6Hz 带宽

6  测量电路热启动时间 5分钟

7  校准时间  6-8分钟

8  矢量磁力仪  三轴磁通门

9  数据输出和记录  采样率: 2，10，20，50，100，200，

500Hz，外部触发

串行端口:115.2 kbps，ASCII/Binary

网口：TCP/IP 包，ASCII/Binary

记录介质: 内置128GB 固态硬盘，可

外接移动硬盘，USB 闪存

显示器（外接 HDMI）

10 事件输入/GPS 同步  GPS PPS 同步采集输入

11 原始数据记录  64GB 固态硬盘记录分区

12 显示  可外接显示设备，选配小型化触控显

示屏

13 远程控制  任何Windows7及以上版本操作系统的

计算机，通过网口连接就可以登录到

系统的操作界面（系统支持无线网络

连接）

4个 USB2.0接口

4路 RS232接口

1路千兆以太网接口（RJ45）